在高效运转的智能仓库或工厂中，一台AGV小车的突然“罢工”，可能会打乱整个生产节拍，造成不小的损失。面对报警的设备，现场的操作和维护人员最关心的问题无疑是：“AGV小车故障有哪些？”“我该如何快速地进行AGV故障处理？”
不同于传统设备，AGV是一个集机械、电气、软件和网络通讯于一体的复杂系统，其故障现象多样，原因也千头万绪。
这篇指南，将作为您的“AGV系统高级运维手册”。见田科技将以专业的工程师视角，为您建立一套系统性的故障诊断思维，将纷繁复杂的故障，归纳为三大清晰的层级，并提供一套从易到难、可上手操作的排查清单。
建立诊断思维：AGV故障的三大层级与排查原则遇到任何故障，切忌盲目重启或拆卸。专业的诊断，始于清晰的逻辑分层。我们可以将绝大多数AGV小车常见故障，归入以下三个层级：
单车硬件层：问题出在AGV小车自身的物理部件上，如电机、传感器、电池等。
单车软件/控制层：小车硬件正常，但其内部的控制程序或参数出现问题。
系统网络与调度层：小车本身没问题，但它与中央调度系统之间的“沟通”中断了，或者调度系统本身出了问题。
我们的排查原则是：先单车，后系统；先硬件，后软件。
【第一层】单车硬件层常见故障及处理这是最常见，也是最容易通过直观检查发现问题的层级。
(此处可配一张AGV小车的结构分解图，标注出驱动轮、激光雷达、避障传感器、电池等关键部件)
故障现象一：“不动了”——驱动与供电系统故障排查清单：
检查急停按钮：这是最优先的检查项。确认车身上的所有红色急停按钮是否已被按下。
检查电池电量：查看AGV操作界面或指示灯，确认电池电量是否过低。电量过低时，系统会自动锁定驱动功能。
检查驱动轮状态：目视检查驱动轮下方是否有异物缠绕或卡住。
检查驱动器状态：打开车体盖板，观察伺服驱动器的状态指示灯是否正常（通常为绿色），有无报警代码显示。
检查电机刹车：部分重载AGV的驱动电机带有电磁抱闸，需确认其是否正常释放。
故障现象二：“迷路了”（路径偏离、定位丢失）——导航与定位系统故障排查清单：
检查导航传感器（“眼睛”）：
对于激光SLAM导航：检查车顶的激光雷达，其镜头是否有灰尘、污渍或水珠？是否在正常旋转？
对于二维码导航：检查车底的摄像头，镜头是否脏污？行驶路径上的二维码地标，是否有严重磨损、脏污或被遮挡？
检查编码器与车轮：检查驱动轮是否有严重打滑现象（如地面有油污）。车轮的打滑，会导致编码器读数与实际行走距离不符，造成定位误差累积。
检查环境变化：对于激光SLAM导航，检查其运行环境中的主要定位参照物（如墙壁、货架）是否发生了大的变动？如果变动过大，可能需要重新进行地图扫描。
故障现象三：“举不起来/放不下”——载具与执行机构故障排查清单：
检查传感器信号：检查与载具（如顶升机构、货叉、滚筒）相关的传感器，如货物到位检测光电、升降限位开关等，是否被脏污遮挡或损坏。
检查机械结构：检查载具的机械部分，是否有异物卡滞。
检查驱动源：检查驱动载具的电机、液压站或气缸是否工作正常。
【第二层】单车软件与控制层常见故障故障现象：硬件自检正常，但在执行特定任务时出错，或参数显示异常。
排查思路：
重启车载控制器：这是最常用的“软修复”方法，可以解决大部分因程序临时紊乱造成的问题。
检查参数设置：是否有操作人员误入了参数设置界面，修改了关键参数（如速度、加速度、传感器阈值等）？
检查任务逻辑：当前执行的任务脚本，是否与现场的工位或流程匹配？
【第三层】系统网络与调度层常见故障故障现象：AGV在待命区“无所事事”，不接收新任务；或者多台AGV在某个路口发生“交通堵塞”。
排查思路：
检查无线网络（WiFi）：AGV与AGV小车调度系统之间的通讯，完全依赖于无线网络。检查AGV当前位置的WiFi信号强度是否足够？车间的无线AP（路由器）是否工作正常？
检查调度系统软件：登录中央调度系统服务器，查看系统日志，是否有报错信息？WCS与上层WMS/ERP的接口是否通讯正常？
检查交通管制逻辑：如果发生拥堵，检查调度系统中对该路口的交通管制规则设置是否合理。
根据蓉希智能的运维经验，超过50%的现场AGV故障，都属于第一层的硬件故障，并且大多可以通过简单的清洁、检查和重启来解决。我们始终建议客户，在呼叫售后服务前，先按照我们提供的排查清单，进行一次系统的“自检”。这不仅能大大缩短故障恢复时间，也能帮助现场团队积累宝贵的维护经验。一个好的供应商，其价值不仅在于提供设备，更在于赋能客户的运维团队。
降低AGV故障率：预防性维护的核心要点
保持车体与传感器清洁：定期擦拭激光雷达、避障传感器、二维码摄像头等“眼睛”。
定期检查车轮与传动机构：清理轮子上的缠绕物，检查轮胎磨损情况。
关注电池健康：遵循厂家的充电规范，避免过度放电。
希望通过这份指南，您对AGV小车故障有哪些以及如何进行排查，已经有了一个清晰、结构化的认知。
面对复杂的AGV系统，最关键的是要建立起“分层诊断”的专业思维。从单车的硬件，到单车的软件，再到整个系统的网络与调度，由点及面，逐层排查。
一个掌握了科学诊断方法的团队，才能在面对故障时，从容不迫，快速响应，将故障对生产的影响降至最低，从而真正发挥出agv小车无人搬运车系统的最大价值。
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2025-10-09 
